1i7 (1i7) wrote,
1i7
1i7

Categories:

Программирование микроконтроллеров для управления роботами

Занятие 2 про знакомство с программированием микроконтроллерных плат ChipKIT для управления роботами из серии занятий по популярной робототехнике СБИ НГТУ и ДОСААФ отдельным постом.


На слайдах:
- Плата ChipKIT WF32 - совместима с платформой Arduino, но с pic32 всё быстрее и лучше
- Мигаем лампочкой
- Крутим моторчиком с драйвером-усилителем L293D
- Крутим сервомоторчиком с библиотекой Servo.h
- Реагируем на звук с датчиком звука


Исходники уроков:
https://github.com/1i7/lessons/tree/master/chipkit-robot-intro/sketches

Платы
ChipKIT Wi-FIRE (аналог WF32 с процессором PIC32MZ 200МГц $80): http://digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,892,1266&Prod=CHIPKIT-WIFIRE

Установка среды разработки MPIDE
Скачать среду разработки MPIDE, адаптированную для работы с платами серии ChipKIT (Linux, Mac, Windows):
http://chipkit.net/started/
Для ее работы потребуется установить платформу Java SE:
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html

Инструкции: для Linux, Mac, Windows

Общий смысл:
1) Запустить среду mpide (скачать архив - исполняемый файл внутри).

Перед запуском исполняемого файла из архива, требуется установить Java (в Linux - еще одну библиотеку rxtx).

В Mac
также потребуется в настройках системы разрешить запускать приложения из недоверенных источников.

2) Установить драйверы для плат, чтобы они определялись в системе как COM-порт и MPIDE их видела для прошивки.

В Linux все необходимые драйверы уже есть в ядре, но может потребоваться поиграть с настройками доступа к устройству /dev/ttyUSB0 (индекс на конце может быть любой), под видом которого появляется подключенная к системе плата. Инструкции могут отличаться от дистрибутива к дистрибутиву (может потребоваться добавить пользователя в нужную группу; в крайнем случае выполнить "sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0" или запустить MPIDE от рута, но так лучше не делать).

В Mac драйвер есть внутри архива и ставится без проблем.

В Windows драйвер тоже есть внутри архива MPIDE, но с его установкой на новую систему у меня обычно начинается какая-то чехарда (некоторые нюансы ниже могут требовать перепроверки):
- В Windows 7 обычно подходит драйвер из архива с mpide - при подключении устройства нужно указать системе путь к каталогу с распакованной MPIDE и она должна найти в ней нужный драйвер (там их два и нужно обязательно выбрать не FTDI, а второй; с FTDI подключенная плата не появляется в виде COM-порта - вот здесь могу наврать, т.к. под рукой нет Windows7, но пару раз кажется было именно так)
- В Windows 8 драйверы из архива с MPIDE системой не распознаются - при подключении платы нужно поймать диалог подключения нового устройства и разрешить ему найти драйверы в интернете (если вы находитесь далеко от нормального интернета, например проводите демо-занятие в Ждановце, это проблема).
- В Windows 8.1 по отзыву одного из студентов, драйвер уже встроен в систему (сам не проверял).

В случае успеха, подключенная к компьютеру плата должна появиться в меню MPIDE Tools/Serial Port.

Дополнительно
Мотор с пластиковым редуктором:
http://www.robotshop.com/en/solarbotics-gm7-gear-motor-7.html
Серво-машинки (для примера, их разных можно найти и у нас): http://www.robotshop.com/en/dfrobot-micro-servo-motor.html
Магазин хобби-сервис в Печерах рядом с 6м корпусом (там есть моторчики, аккумуляторы и много еще полезного, но раза в 3 дороже, чем в интернете):
www.hobby-service.ru/shops.html

Магазин ArduNN.ru: платы Arduino, датчики, запчасти для 3д-принтеров и т.п. в Нижнем Новгороде.
chipnn.ru - разные электронные компоненты в Нижнем Новгороде (в основном не для Ардуино), есть драйвер L293D
fixled.ru - хороший интернет-магазин в Санкт-Петербурге, много всего совместимого с экосистемой Ардуино, в частности разные датчики.
Tags: arduino, chipkit, компоненты, популярная робототехника, роботы, типовые задачи
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 7 comments