May 16th, 2015

Пропеллеры и регуляторы

Всё-таки роботизированные стенды - лучший способ изучать математику и физику: базовые математические абстракции и специализированные формулы наполняются ощутимым физическим смыслом и с приятным хрустом и характерным щелчком встают в голове в предназначенные для них разъемы, объединяя мир учебников и конспектов и мир реальности, данной в ощущениях, в целостную картину мира.

У Владислава Слободчикова со второго захода (худо-бедно) заработало автоматическое приведение коптера в равновесное состояние на двумоторном стенде:

Коптер - стенд: ПД-регулятор from 1i7 on Vimeo.

В прошивке реализован классический ПИД-регулятор, пока без интегральной составляющей (т.е. на самом деле, ПД-регулятор): отклонившийся вниз мотор стремится вернуться в исходной положение, противоположный верхний мотор гасит инерцию, чтобы первый мотор не пролетал точку равновесия слишком быстро. Скорость вращения отклонившегося вниз мотора линейно пропорциональна величине отклонения (чем сильнее отклонение, тем выше скорость) - это пропорциональная часть, которая стремится вернуть мотор наверх. Скорость верхнего мотора зависит от скорости изменения угла отклонения (чем выше скорость изменения угла, т.е. чем больше инерция, тем сильнее крутится мотор) - это диффиренциальная часть, она гасит инерцию возвращающегося наверх первого мотора. Примерно так, плюс еще пара нюансов. С интегральной составляющей пока не играли, есть надежда, что с ее помощью система сможет работать плавнее.

Коптер-стенд-02.jpg


Collapse )