September 23rd, 2013

Робот Физкультурник - спортивная ходьба

Робот Физкультурник, дебютировавший в мае в Подольске с серией отжиманий, обучился спортивной ходьбе с препятствиями под управлением пульта на Android, передающего команды по Wifi.

Робот Физкультурник - спортивная ходьба from 1i7 on Vimeo.


Как выяснилось в процессе разработки, обычные моторчики в голом виде не очень хорошо подходят для домашних экспериментов с робототехникой, т.к. даже если решить проблему передачи крутящего момента с тонкого гладкого короткого штырька на колесо, его мощности все равно не хватит для того, чтобы перемещать всю конструкцию - нужен редуктор.



Делать редуктор в домашних условиях мы еще не научились - рассчитать шестеренки и нарисовать 3хмерную модель проблемы нет, но точности обычного 3д-принтера для деталей таких размеров уже точно не хватит. Поэтому нужно или искать каталоги всевозможных произвольных шестеренок где-то на стороне, а потом еще их аккуратно корпусировать, или воспользоваться готовыми решениями.

Готовые решения хорошо подошли такие - моторы-редукторы robotshop.com:




Внутри у них такие же 5тивольтовые моторы, но система передачи из разноразмерных шестеренок позволяет им тянуть более тяжелые конструкции, хотя и не слишком шустро.

Код прошивки контроллера pic32 на ChipKIT Uno32 и приложения для Anroid на github. Робота физкультурника моделирует и печатает на 3д-принтере студент автомобильного института в НГТУ им Р.Е. Алексеева Дмитрий Ларин. Прошивка контроллера и андроид-приложение на 90% основаны на коде, который написали студенты прикладной математики Никита Павлов и Андрей Музыченко для Робота Колхозника еще весной.